| تبليغات | X |
|
مهندسی مکانیک
|
||
|
آخرین اطلاعات فنی و مهندسی در زمینه مکانیک و طراحی و ساخت |
روبات چهار پايي که در آزمايشگاه مهندسي دانشگاه کرنلِ ساخته شده است اندکي شبيه يک موجود وحشتناک است که در کابوس ها وجود دارد. شبيه يک عنکبوت مکانيکي يا يک دست خزنده! اما اين روبات مي تواند کارهايي انجام دهند که مهندسين مکانيک روياي آن را...
دهها سال در سر مي پروراندند. اين روبات مي داند که چگونه در محيطي که در آن قرار دارد حرکت کند و يا نسبت به تغييرات فيزيکي که در آن محيط اتفاق مي افتد واکنش نشان بدهند. حتي اگر آسيب ببيند طرز راه رفتن رادر شرايط جديد دوباره ياد مي گيرند. اما مهمترين نکته ي قابل توجه در مورد اين روبات اين است که روبات داراي نقشه ي از پيش طراحي شده از محيطي که در آن قرار دارد نيست، تعدادي حسگر دارد که اطلاعات ورودي را بدست مي آورند. اين روبات يک الگوريتم کامپيوتري نيز دارد و به وسيله ي اين دو مي تواند تشخيص بدهد در چه محيطي قرار دارد و چگونه بايد خود را با اين محيط وفق دهد.
اين پروژه طراحي ربات انسان نما در كالج پلي تكنيك تورين، توسط 7 دانشجو انجام شده است. طراحي مكانيكي و الگوريتم هاي كنترلي بر پايه ي تحقيقات مقدماتي در زمينه ي حركت انسان و شبيه سازي كامپيوتري انجام شده كه نتيجه، طرحي است كه بايستي بهينه ترين عملكرد ممكن را دارا باشد. تمامي قطعات...
الكترونيك و نرم افزار مجري آن ، از يك سيستم عامل نصب شده بر روي يك كامپيوتر،فرمان مي گيرند. موتورها و منبع توان (انرژي) به گونه اي انتخاب شده اند كه گشتاور بيشتري نسبت به گشتاور لازم براي يك پياده روي ساده تامين كنند.
محققين اروپايي به تازگي مدل نخاعي سمندر را شبيه سازي کرده و آن را به شکل روبات دو زيست به مرحله ي اجرا در آورده اند.
اين روبات سرعت و گام هاي خود را به واسطه ي سيگنال هاي الکتريکي ساده اي تغيير مي دهد که سيستم کنترلي آن الهام گرفته از ساختار نخاع است.
اين سمندر زرد چهار پا نسل جديدي از حرکت مهره اي را عرضه داشته است . از اين محصول همچنين مي توان براي آزمايش ها و تحقيقات بيولوژيکي استفاده کرد. در حقيقت در بسياري مواقع طبيعت، خود الهام بخش ايده ها وراه حل هاي مطلوب براي ساخت روبات هاي واقع گرايانه است.
محققين با بهره گيري ازمدلسازي عددي ساختارنخاع براي تحقيق و پاسخ به سه مجهول اصلي در حرکت ستون فقرات بهره برده اند:
چگونگي تغييرات نخاع که تغيير حرکت در آب به خشکي را امکان پذير ساخته است؟
حسگرهاي مافوق صوت در رباتيك
يكي از مسائل مطرح در رباتيك ايجاد درك نسبت به محيط خارجي براي جلوگيري از برخورد نامطلوب به اشياء موجود در محيط حركت است. از سوي ديگر ممكن است نياز داشته باشيم كه ربات بتواند دركي از فاصله ها بدون تماس فيزيكي داشته باشد. براي اين منظور از سنسورهاي مافوق صوت يا Ultrasonic استفاده مي كنند.
·ریشه واژه ربات
لغت ربات در اکثر زبانهای دنیا با همین تلفظ دارای معنای واحدی میباشد. این لغت اولینبار در خلال سالهای 1920 تا 1930 در نمایشنامهای با نام "RUR (Rossmuse Universal Robot)" نوشته "کارل کاپک" نویسنده چکاسلواکی بهکار برده شد. در این نمایشنامه بازیگران نقش موجوداتی مصنوعی و کوچک شبیه انسان را بازی میکردند، که بهطور مطلق تحت فرمان صاحب خود قرار داشته و دستوراتش را موبهمو اجرا میکردند. این موجودات ربات نامیده میشدند که ریشه آن از لغت اسلاو (یعنی اسلواکییایی!) Robota به معنای "کارگر اجباری" است.
بر روی ادامه مطلب کلیک کنید...
Visual Tracking of a Moving Target with a 2-DOF
Pan/Tilt Camera-in-Hand Robot
Abstract
Using CCD cameras mounted on robot manipulators, which provide feedback information
for manipulator controller is now very common in robotic tracking systems, especially in
unstructured environments. In this paper visual servoing combined with feedback linearization
control strategy is used for keeping an extracted feature of a moving object near the origin of
the image plane of the camera for a 2-DOF pan/tilt camera- in- hand robot. To develop the
control strategy, certain complexities due to the higher order derivatives of the image
coordinates are considered. A third-order model of the robot, which contains the dynamics of
the actuators, is developed. Experimental data is used to verify this model. The simulation
results for tracking a target moving in the x, y, and z directions of 3D space show good
performance of the feedback liearized controller.
شيوه هاي زيادي براي دنبال کردن يک خط توسط ربات وجود دارد که در تمامي آنها از تعدادي سنسور براي اين کار استفاده ميشود. در اين مقاله قصد داريم درباره ي تاثير تعداد سنسورها در توانايي ربات براي تعقيب خط بحث کنيم.
استفاده از يک سنسور: (The Edge Finder)
در اين حالت تنها يک سنسور وظيفه ي دنبال کردن خط را بر عهده دارد و عملا يک لبه از خط با تغيير مکان از سياه به سفيد توسط ربات درک ميشود. يک موتور وقتي فعال ميشود که خط ديده ميشود و موتور ديگر وقتي که خط توسط سنسور ديده نميشود فعال ميشود. اين روش تنها براي سرعت هاي بسيار کم قابل استفاده است و در سرعت هاي بالاتر کاربرد ندارد.واضح است در صورتي که ربات در لبه ي ديگر ربات قرار بگيرد در جهت مخالف حرکت خواهد کرد و يا اگر ربات خط را گم کند در يک مدار دايروي براي هميشه چرخش خواهد کرد. از اين نوع سنسور به ندرت همراه با ميکروکنترلرها استفاده ميشود. در حالت باينري براي سنسورها تنها دو صورت صفر يا يک را ميتوان در نظر گرفت.
تنها حالت ها ي ممکن عبارتند از:
با توجه به گسترش روز افزون صنایع ، استفاده از رباتها خصوصا در صنایع تولیدی اجتناب ناپذیراست ، در همین راستا شرکتهای مختلفی اقدام به طراحی و تولید نرم افزارهای تخصصی در زمینه رباتیک نموده اند. یکی از این شرکتها EASY-ROB میباشد که اقدام به ساخت نرم افزار Easy-rob نموده است. نرم افزار مذکور کاربرد بسیاری در محاسبات و شبیه سازی رباتها ، خصوصا رباتهای صنعتی دارد. در ادامه لینک دانلود نرم افزار و همچنین راهنمای فارسی آن با فرمت پاور پوینت ارائه میشود.
در سمت چپ صفحه ای که باز میشود لینک دانلود را کلیک کرده و پس از تکمیل فرم در خواست لینک دانلود به E-MAIL شما ارسال خواهد شد.حجم این نرم افزار ۲۹ مگابایت میباشد.
با این لینک هم میتوانید راهنمای این نرم افزارکه آن را دوست عزیزم مهندس حکیمی تهیه کرده دانلود کنید.
ربات مورد نظر بايستی در ورودی اين زمين قرار گرفته و خروجی را بيابد.
چكيده: يكي از مهمترين مسائل در حوزه سيستم هاي چند عاملي، نحوه برقراري ارتباط بين عامل ها مي باشد . در سيستم هاي چند عاملي بيشترالگوريتم هاي مختلف مانن د تقسيم وظايف، مذاكره، يادگيري و جستجو نيا زمند اشكال مختلف برقراري ارتباط بين عامل ها مي باشد . همچنين در اكثرسيستم هاي نزديك به واقعي مانند محيط شبيه سازي روباتهاي امدادگر برقراري ارتباط داراي محدوديت هايي مي باشد كه اين محدوديت ها مي تواندبر ساير الگوريتم هاي مورد استفاده عامل ها و در نتيجه كلي سيستم تاثير گذار باشد . در اين مقاله سعي شده است تا با استفاده از يادگيري تقويتي گروهي، برقراري ارتباط از جنبه هاي گوناگون بين عامل هاي آتش نشان در محيط شبيه سازي روباتهاي امدادگر بهبود يابد.
چكيده:
در اين مقاله، الگوريتمهاي تكاملي در راستا ي آموزش رفتاري يك عامل مستقل در يك مجموعه روباتهاي چند عاملي به كار گرفته شده است . هر روبات كه به صورت يك عامل در نظر گرفته ميشود، دو رفتار را از خود نشان مي دهد، اول عدم برخورد با موانع از جمله ساير عاملها و ديوار است و از طرفي بايد به اهداف خاصي که از آنها مي توان به عنوان محل سوختگيري تعبير كرد، و ربات در اين محل انرژي خود را باز مي يابد، برسد. در اين مقاله، مطابق با ارزش عملکرد ي که ربات از خود نش ان مي دهد، الگوريتمهاي تکاملي وارد عمل مي شوند و رفتار روبات را تصحيح مي کنند، به اين صورت که پارامترهاي قويترين عامل بر اساس انرژي دروني، در ضعيفترين عامل، که انرژي دروني آن به صفر رسيده است، کپي مي شود و پارامترهاي ساير رباتها نيز راستاي بهبود رفتار رباتها به طور جداگانه تصحيح مي شوند. درپايان نيز الگوريتمهاي پيشنهاد شده در يک شبيه سازي به کار گرفته شده اند . در واقع اين مقاله، روش شبيه سازي يک مسئله که به واقعيت نزديک است را مورد بررسي قرار مي دهد.
|
